Servo Ayar

Konum Yük Hız Akım Sıcaklık Voltaj Hedef

Sağ üst Sağ alt

Süre s

Servo komutu

Normal yazma Senkron (✓ seçililer) Asenkron (kayıtlı)

Tork açık (servo konumu tutar)

Kaydırırken gönder

Hedef Hız İvme Süre (ms)

Hız/ivme 0 = servonun en yüksek değeri.

Geri bildirim Canlı

Konum: –
Hedef: –
Hız: –
Yük: –
Akım: –
Voltaj: –
Sıcaklık: –
Hareket: –
Tork: –
Durum: –
Haberleşme: –

Okuma aralığı ms

Otomatik test

Başlangıç Bitiş

Tarama beklemesi (ms) Tur sayısı (0 = sürekli)

Adım büyüklüğü Adım beklemesi (ms)

Veri kaydı

Kayıt süresi s

Satır: 0. Kayıt, canlı geri bildirim açıkken alınır.

SRAM'i canlı yenile EEPROM yazarken torku kapat

ID değiştir

Yeni ID

Baud değiştir

Yeni hız

Şu anki konumu ayarla

Bu konum şu değer olsun

Servoyu istediğiniz yere getirin, değeri yazın. Ofset en çok ±2047 adım kaydırabilir.

Konum ofseti

Ofset (adım)

Servo seçip “Tabloyu oku”ya basın.

Adres	Ad	Alan	Değer	Ham	Birim / aralık	Açıklama

Canlı izle Hız İvme

✓	ID	Tür	Konum	Hedef	Hız	Yük	Akım	Voltaj	Sıcaklık	Tork	Durum

Paketleri kaydet Canlı okumaları gizle Ham paket (hex)

Ne işe yarar?

Feetech’in FT SCServo Debug (FD.exe) programının yaptığı işleri tarayıcıda yapar: servo arama, canlı kontrol ve grafik, hafıza tablosunu (EEPROM/SRAM) okuma–yazma, ID/baud değiştirme, orta nokta kalibrasyonu, yedekleme. İnternet gerekmez.

Bağlanma

Servo sürücü kartını (USB–TTL bus adaptörü) bilgisayara takın, servolara güç verin.
Baud hızını seçin. ST3215 ve CF35-12 fabrikada 1 000 000 bps gelir.
Port seç ve bağlan → listeden COM portunu seçin.
Ara ile hattaki servoları bulun. Satıra tıklayıp servoyu seçin.
“Tür” sütunu doğru değilse değiştirin; seçim o model numarası için hatırlanır.

EEPROM ayarları

ID, baud, açı sınırları, ofset, mod gibi kalıcı ayarlar EEPROM’dadır. Uygulama yazmadan önce kilidi (adres 55) açar, yazar, yeniden kilitler ve değeri geri okuyarak doğrular. Sarı kenarlı satırlar değiştirilmiş ama kaydedilmemiş değerlerdir.

CF35-12 uyarısı: CF serisinin kütüphanede tanımlı adresleri (ID, baud, açı sınırları, ölü bölge, koruma akımı, ofset, mod, tork, ivme, hedefler, kilit, okumalar) kesindir. ? işaretli satırların anlamı ST tablosundan varsayılmıştır, CF’de farklı olabilir: değiştirmeden önce yedek alın.

EEPROM yazarken “torku kapat” seçiliyse kol kendi ağırlığıyla düşebilir; kolu destekleyin.

Orta nokta kalibrasyonu

Servoyu elle (tork kapalıyken) orta konuma getirin ve kalibrasyona basın. Servonun ofset kaydı, mevcut konum 2048 olacak şekilde yazılır. ST serisinde tork kaydına 128 yazılır, CF serisinde 0x0B komutu gönderilir.

Sorun giderme

Servo bulunamıyor: baud hızını kontrol edin veya “Tüm baud hızlarında ara”yı açın. Zaman aşımını 100 ms’ye çıkarın.
Port açılmıyor: FD.exe veya Arduino seri monitörü portu tutuyor olabilir; kapatın.
Aynı ID’li iki servo: ikisi de cevap verir ve paketler bozulur. Servoları tek tek takıp ID verin.
Paket günlüğü sekmesinde gönderilen ve gelen baytları görebilirsiniz.

Bu uygulamada olmayanlar

FD.exe’deki yazılım (firmware) yükseltme ve PWM servolar için “PWM” sekmesi yoktur. Firmware yükleme protokolü belgelenmemiştir ve yanlış bir yükleme servoyu kullanılamaz hale getirebilir.